A A A

 (nr 57 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 27 kwietnia 2017, godz. 11:15, s. 208 C-3


Prelegent: Dr Krzysztof Arent i zespół ReMeDi

Temat: ReMeDi: podsumowanie projektu

 (nr 55 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 2 marca 2017, godz. 11:15, s. 208 C-3


Prelegent: Dr Jan Kędzierski

Temat: Nowy robot społeczny EMYS

 (nr 54 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 26 stycznia 2017, godz. 11:15, s. 208 C-3


Prelegent: Dr dr Andrzej Wołczowski i Janusz Jakubiak

Temat: Sterowanie kinematyką cybernetycznej dłoni

 (nr 53 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 19 stycznia 2017, godz. 11:15, s. 208 C-3


Prelegent: Dr Bogdan Kreczmer

Temat: Wyznaczanie azymutu kierunku przylotu echa – wyniki eksperymentów

 

 (nr 52 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 22 grudnia 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3


Prelegent: Wszyscy ludzie Katedry, a także przyjaciele i sympatycy

Temat: O wyższości Swiąt Bożego Narodzenia nad Świętami Wielkiej Nocy

 

 (nr 51 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 15 grudnia 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3


Prelegent: Prof. Ignacy Dulęba

Temat: Powtarzalna kinematyka odwrotna manipulatorów – powtórnie

 (nr 50 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 8 grudnia 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3


Prelegent: Dr hab. Maciej Michałek (Politechnika Poznańska)

Temat: Kaskadowe sterowanie kinematyk N-przyczepowych dla klasycznych zadań ruchu

 (nr 49 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 1 grudnia 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3


Prelegent: Prof. Krzysztof Tchoń

Temat: O pewnych hipotezach dotyczących systemów niehoonomicznych

 (nr 48 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 24 listopada 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3


Prelegent: Mgr inż. M. Drwięga

Temat: Lokalizacja i mapowanie w systemach robotów mobilnych

 

Seminarium ma być podstawą do otwarcia przewodu doktorskiego, promotor: dr hab. inż. E. Roszkowska

 (nr 47 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 17 listopada 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3


Prelegent: Dr inż. M. Janiak

Temat: Metoda "Lifted Newton" z priorytetami

 (nr 46 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 10 listopada 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3


Prelegent: Mgr inż. M. Cholewiński

Temat: Algorytmy sterowania manipulatorów mobilnych z uwzględnieniem poślizgów

Przedmiotem referatu są wyniki uzyskane w rozprawie doktorskiej.  

 (nr 45 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 20 października 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3


Prelegent: Dr inż. K. Arent (prelegent), J. Jakubiak, M. Drwięga, M. Cholewiński, G. Stollnberger, M. Giuliani, M. Tscheligi, D. Szcześniak-Stańczyk, M. Janowski, W. Brzozowski (współautorzy)

 

Temat: Sterowanie platformą mobilną robota do zdalnego badania medycznego: koncepcje projektowe i oceny użytkowników na podstawie badań eksperymentalnych

 

 (nr 44 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 13 października 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3


Prelegent: mgr inż. Andrzej Górczak, Mitsubishi

 

Temat: Robotyzacja – siła napędowa przemysłu

 

 (nr 43 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 16 czerwca 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3


Prelegent: mgr inż. Tomasz Rybus

Temat:  Sterowanie manipulatorem satelitarnym podczas manewru przechwytywania satelity i stabilizacji jego ruchu

Seminarium rozpoczyna procedurę obrony pracy doktorskiej, promotor: prof. dr inż. Jerzy Sąsiadek, promotor pomocniczy: dr inż. Karol Seweryn

 (nr 42 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 9 czerwca 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3


Prelegent: mgr inż. M. Cholewiński

Temat: Metoda siły pozornej – rozważania i implementacja na rzeczywistym obiekcie

 

Prelegent: dr inż. B. Kreczmer

Temat: Wyznaczanie kierunku przylotu echa na podstawie pośredniego pomiaru przesunięcia fazy – wyniki wstępnych eksperymentów


Metoda siły pozornej – rozważania i implementacja na rzeczywistym obiekcie

 

Referat dotyczy różnych metod modelowania platform sterowanych poślizgowo (SSMP) i manipulatorów mobilnych na platformie SSMP oraz wpływu modelu na zachowanie systemu. W szczególności, rozważane są momenty sił sterujących. W drugiej części prezentacji zaprezentowana zostanie implementacja sterownika platformy SSMP bazującego na metodzie siły pozornej. Zostaną także zaprezentowane wyniki eksperymentalne.

 

Wyznaczanie kierunku przylotu echa na podstawie pośredniego pomiaru przesunięcia fazy – wyniki wstępnych eksperymentów

 

Scharakteryzowany został problem wyznaczania kierunku przylotu echa na podstawie pomiaru przesunięcia fazy sygnału dla układu odbiorników, których wzajemne odległości mogą przekraczać pół długości fali odbierane sygnału. Przedstawiona została podstawowa idea algorytmu rozwiązujący problem niejednoznaczności i wyznaczający właściwe przesunięcie fazy. W dalsze części zademonstrowane zostały wyniki wstępnych eksperymentów i uzyskanych wyników działania wspomnianego algorytmu.

 (nr 41 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 2 czerwca 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3


Prelegent: mgr inż. I. Góral

Temat: Lagranżowska odwrotność Jakobianu: własności oraz uogólnienie

 

Prelegent: mgr inż. M. Żarkowski,

Temat: Sterowanie robotem społecznym w interakcjach wieloosobowych


 (nr 40 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 19 maja 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: Prof. Mirosław Galicki, Uniwersytet Zielonogórski

 

Temat: Odporne czasowo-skończone sterowanie manipulatorów redundantnych z ograniczeniami


 (nr 39 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 12 maja 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: dr inż. A Wołczowski, mgr inż. M. Błędowski

 

Temat: Problemy sterowania bioprotezą ręki


 (nr 38 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 5 maja 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: dr inż. Joanna Ratajczak

 

Temat: Dynamicznie zgodna odwrotność jakobianu dla układów nieholonomicznych


Tematem seminarium jest dynamicznie zgodna odwrotność jakobianu dla układów nieholonomicznych, wyprowadzona poprzez analogię do robotów manipulacyjnych. Nowa odwrotność zostanie zdefiniowana w oparciu o ideę endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Podobnie jak w przypadku manipulatorów, dynamiczna zgodność zapobiega przenoszeniu sił z endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej do przestrzeni zadaniowej. Następnie, dynamicznie zgodna odwrotność jakobianu posłuży do rozwiązania zadania planowania ruchu.

 (nr 37 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 21 kwietnia 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: dr inż. Krzysztof Arent

 

Temat: Robotyczny system ReMeDi do telemedycznego badania USG: integra-cja i pierwsze testy


współautorzy: Łukasz Chojnacki, Mateusz Cholewiński, Michał Drwięga, Wojciech Domski, Janusz Jakubiak, Mariusz Janiak, Bogdan Kreczmer

 (nr 36 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 7 kwietnia 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: Prof. Pedro Albertos (Universidad Politécnica de Valencia)

 

Temat: Time delays in industrial applications


 

 (nr 35 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 31 marca 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: mgr inż. Adam Łukomski (Katedra Sterowania i Pomiarów, ZUT w Szczecinie)

 

Temat: Implementacja układu sterowania prostym robotem kroczącym


Referat przedstawia propozycję układu testowania chodu robota dwunożnego, wraz z modelem matematycznym. Prototyp oparty jest o ustandaryzowane rozwiązania, możliwe do prostego powielenia. Model dynamiki zakłada opis robota w postaci drzewiastych połączeń między członami, a sterowanie to lekko zmodyfikowana metoda hybrydowej dynamiki zerowej. Przedstawione zostanie zachowanie się planarnego robota kroczącego w różnych fazach podporowych, łącznie z wielopunktowym podparciem podczas ruchu.

 (nr 34 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 10 marca 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: Prof. I. Dulęba

 

Temat: O dowodzie i konsekwencjach znanego faktu kinematycznego


Podczas seminarium udowodnimy znany fakt kinematyczny, o niezależności jakobianów wyrażonych w pewnych układach współrzędnych od pierwszej współrzędnej wektora konfiguracji. Korzystając z faktu pokażemy jak uprościć wyliczanie konfiguracji osobliwych manipulatorów i naszkicujemy jego wykorzystanie w wyliczaniu równań dynamiki manipulatora. Użyteczność udowodnionego faktu jest ważna podczas wyliczeń w trybie on-line (także dla wykładowców kursów Robotyka)

 (nr 33 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 3 marca 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: M. Skurczyński

 

Temat: Definiowanie kinematyki robota w programie TopSolid 7, firmy TopSolution


 (nr 32 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 25 lutego 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: Dr M. Janiak

 

Temat: Metoda strzałów wielokrotnych


Zaprezentujemy zastosowanie metody strzałów wielokrotnych do rozwiązywania zadania planowania ruchu systemów robotycznych reprezentowanych przez nieliniowy układ sterowania z funkcją wyjścia.
Reprezentacja taka obejmuje szeroką gamę systemów, począwszy od prostych systemów nieholonomicznych modelowanych na poziomie kinematyk,i po złożone systemy z dynamiką. W porównaniu do tradycyjnych algorytmów bazujących na metodzie Newtona, metoda strzałów wielokrotnych zazwyczaj wykazuje większy obszar zbieżności, szybszą lokalną zbieżność oraz daje większą swobodę podczas inicjalizacji.
Ponadto umożliwia zrównoleglenie obliczeń w obszarze najbardziej wymagających części algorytmu. Wydajność algorytmu zostanie zilustrowana poprzez rozwiązanie zadania planowania ruchu przez punkty
pośrednie dla platformy mobilnej typu skid-steering Rex oraz poprzez rozwiązanie standardowego problemu planowania ruchu dla toczącej się kuli.

 (nr 31 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 21 stycznia 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: Mgr Ł. Juszkiewicz

 

Temat: Praktyczna implementacja sterownika predykcyjnego na przykładzie platformy Rex


 

 (nr 30 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 14 stycznia 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: Dr B. Kreczmer

 

Temat: Wyznaczanie kierunku przylotu echa sygnału ultradźwiękowego na podstawie pośredniego pomiaru przesunięcia fazowego


 

Standardowe dalmierze ultradźwiękowe mimo dobrej dokładności pomiaru odległości dają dużą niepewność określania kierunku, z którego dotarło echo sygnału. Wynika to z faktu, iż emitowana wiązka sygnału jest bardzo szeroka. Jedną z możliwości wyznaczenia tego kierunku jest pomiar przesunięcia fazy sygnału odbieranego przez dwa przetworniki ultradźwiękowe. Rozmiar dostępnych w na rynku popularnych odbiorników ultradźwiękowych wyklucza możliwość bezpośredniego pomiaru tego przesunięcia. W ramach wcześniejszych prac został zaproponowany algorytm pomiaru pośredniego przesunięcia fazy z zastosowaniem trzech odbiorników. Istotnym aspektem możliwości stosowalności takiego podejścia jest jego odporność na błędy pomiaru, jak też błędów wynikających z uproszczeń ogólnego problemu. Omówienie algorytmu oraz analiza błędów i wynikających z nich ograniczeń stała się główną kanwą niniejszego seminarium.

 (nr 29 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce:  7 stycznia 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: Dr J. Jakubiak

 

Temat: Wyznaczanie postury nieholonomicznej platformy równoległej


Nieholonomiczna platforma równoległa pozwala uzyskać dowolną orientację platformy napędzanej przy pomocy dwóch siłowników. Do określenia orientacji platformy nie wystarcza informacja o położeniu enkoderów siłowników i musi być ona uzupełniona o dane z innych czujników. W czasie seminarium zostaną przedstawione wybrane metody określania orientacji za pomocą układu IMU, które mogą zostać zastosowane dla platformy nieholonomicznej.

 

Termin i miejsce:  17 grudnia 2015, godz. 11:15, s. 208 C-3

Temat: O wyższości Świąt Bożego Narodzenia nad Świętami Wielkiej Nocy


 

 (nr 28 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce:  10 grudnia 2015, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: Mgr W. Domski, Prof. A. Mazur

 

Temat: Rozszerzona wersja metody siły pozornej dla platformy SSMP


 

Podkategorie