- Jesteś tutaj:
-
Home
-
Studenci
- Archiwum
- Szczegóły
(nr 39 wg kalendarza katedralnego)
Termin i miejsce: 12 maja 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: dr inż. A Wołczowski, mgr inż. M. Błędowski
Temat: Problemy sterowania bioprotezą ręki
- Szczegóły
(nr 38 wg kalendarza katedralnego)
Termin i miejsce: 5 maja 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: dr inż. Joanna Ratajczak
Temat: Dynamicznie zgodna odwrotność jakobianu dla układów nieholonomicznych
Tematem seminarium jest dynamicznie zgodna odwrotność jakobianu dla układów nieholonomicznych, wyprowadzona poprzez analogię do robotów manipulacyjnych. Nowa odwrotność zostanie zdefiniowana w oparciu o ideę endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Podobnie jak w przypadku manipulatorów, dynamiczna zgodność zapobiega przenoszeniu sił z endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej do przestrzeni zadaniowej. Następnie, dynamicznie zgodna odwrotność jakobianu posłuży do rozwiązania zadania planowania ruchu.
- Szczegóły
(nr 37 wg kalendarza katedralnego)
Termin i miejsce: 21 kwietnia 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: dr inż. Krzysztof Arent
Temat: Robotyczny system ReMeDi do telemedycznego badania USG: integra-cja i pierwsze testy
współautorzy: Łukasz Chojnacki, Mateusz Cholewiński, Michał Drwięga, Wojciech Domski, Janusz Jakubiak, Mariusz Janiak, Bogdan Kreczmer
- Szczegóły
(nr 36 wg kalendarza katedralnego)
Termin i miejsce: 7 kwietnia 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: Prof. Pedro Albertos (Universidad Politécnica de Valencia)
Temat: Time delays in industrial applications
- Szczegóły
(nr 35 wg kalendarza katedralnego)
Termin i miejsce: 31 marca 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: mgr inż. Adam Łukomski (Katedra Sterowania i Pomiarów, ZUT w Szczecinie)
Temat: Implementacja układu sterowania prostym robotem kroczącym
Referat przedstawia propozycję układu testowania chodu robota dwunożnego, wraz z modelem matematycznym. Prototyp oparty jest o ustandaryzowane rozwiązania, możliwe do prostego powielenia. Model dynamiki zakłada opis robota w postaci drzewiastych połączeń między członami, a sterowanie to lekko zmodyfikowana metoda hybrydowej dynamiki zerowej. Przedstawione zostanie zachowanie się planarnego robota kroczącego w różnych fazach podporowych, łącznie z wielopunktowym podparciem podczas ruchu.
- Szczegóły
(nr 34 wg kalendarza katedralnego)
Termin i miejsce: 10 marca 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: Prof. I. Dulęba
Temat: O dowodzie i konsekwencjach znanego faktu kinematycznego
Podczas seminarium udowodnimy znany fakt kinematyczny, o niezależności jakobianów wyrażonych w pewnych układach współrzędnych od pierwszej współrzędnej wektora konfiguracji. Korzystając z faktu pokażemy jak uprościć wyliczanie konfiguracji osobliwych manipulatorów i naszkicujemy jego wykorzystanie w wyliczaniu równań dynamiki manipulatora. Użyteczność udowodnionego faktu jest ważna podczas wyliczeń w trybie on-line (także dla wykładowców kursów Robotyka)
- Szczegóły
(nr 33 wg kalendarza katedralnego)
Termin i miejsce: 3 marca 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: M. Skurczyński
Temat: Definiowanie kinematyki robota w programie TopSolid 7, firmy TopSolution
- Szczegóły
(nr 32 wg kalendarza katedralnego)
Termin i miejsce: 25 lutego 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: Dr M. Janiak
Temat: Metoda strzałów wielokrotnych
Zaprezentujemy zastosowanie metody strzałów wielokrotnych do rozwiązywania zadania planowania ruchu systemów robotycznych reprezentowanych przez nieliniowy układ sterowania z funkcją wyjścia.
Reprezentacja taka obejmuje szeroką gamę systemów, począwszy od prostych systemów nieholonomicznych modelowanych na poziomie kinematyk,i po złożone systemy z dynamiką. W porównaniu do tradycyjnych algorytmów bazujących na metodzie Newtona, metoda strzałów wielokrotnych zazwyczaj wykazuje większy obszar zbieżności, szybszą lokalną zbieżność oraz daje większą swobodę podczas inicjalizacji.
Ponadto umożliwia zrównoleglenie obliczeń w obszarze najbardziej wymagających części algorytmu. Wydajność algorytmu zostanie zilustrowana poprzez rozwiązanie zadania planowania ruchu przez punkty
pośrednie dla platformy mobilnej typu skid-steering Rex oraz poprzez rozwiązanie standardowego problemu planowania ruchu dla toczącej się kuli.
- Szczegóły
(nr 31 wg kalendarza katedralnego)
Termin i miejsce: 21 stycznia 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: Mgr Ł. Juszkiewicz
Temat: Praktyczna implementacja sterownika predykcyjnego na przykładzie platformy Rex