Łukasz Janiec – Strona domowa

	mgr inż. Łukasz Janiec
	Wydział Elektroniki, Fotoniki i Mikrosystemów Katedra Cybernetyki i Robotyki

Zima (Winter) 2025/2026

Cyfrowe Przetwarzanie Obrazów i Sygnałów (2024/2025) - kurs na ePortalu z wykładami i zadaniami na laboratoria, dr hab. inż. Joanna Ratajczak, prof. uczelni
EX0 - zasady zaliczenia, BHP, GitLab (PDF)
EX0.1 - oświadczenie o własnej pracy do podpisania
EX1 - Image Processing Memorandum
EX2 - Histogram i detekcja krawędzi, użyte do wykrywania modyfikacji obrazu, odpowiednie także dla detekcji obrazów z GenAI (PDF)
EX3 - Fourier movement primitives: an approach for learning rhythmic robot skills... (PDF)
EX4 - Probabilistic Robotics (S. Thurn, W. Burgard, D. Fox) (PDF)
EX5.1 - Algorytm union-find do segmentacji na składowe spójności obrazów binarnych (PDF)
EX5.2 - Segment Anything Model 2 od Meta (WWW) - polecam w szczególności ich demo online

Scientific and Engineering Programming (2025/2026) - ePortal course for our laboratories

Robotyka 3 (2025/2026) - strona dr Zadarnowskiej z materiałami na zajęcia
Zasady zaliczenia, BHP (PDF)

Lato (Summer) 2024/2025

Robotyka (2) - laboratoria (HTML) - wspólna strona z zadaniami na laboratoria
Konsultacje, BHP i zasady - prezentacja (PDF)
Pełna dokumentacja robotów FANUC (PDF) - ważne np. strona 172 - Position Data, strona 665 - Circle Arc Motion i inne
Ćwiczenie 3 - Zaawansowane programowanie manipulatorów (PDF)
Strona dr inż. Katarzyny Zadarnowskiej - z materiałami m.in. o języku RAPID i dla manipulatora ABB IRB120
Springer ''Handbook of Robotics'' - zwracam Państwa uwagę na rozdział 11. Industrial Robotics i m.in. Table 42.2 z przykładem zadania pick-and-place w języku ABB Rapid
Nowa wersja ePuck2 - wprowadzenie
Kod dla ePuck2 z zatrzymaniem po wciśnięciu 'k' (Python)
Stara instrukcja dla ePuck1

Zima (Winter) 2024/2025

Scientific and Engineering Programming (2024/2025) - ePortal course for our laboratories

Cyfrowe Przetwarzanie Obrazów i Sygnałów (2024/2025) - strona z wykładami i zadaniami na laboratoria, dr hab. inż. Joanna Ratajczak, prof. uczelni
EX0 - zasady zaliczenia, BHP, GitLab (PDF)
EX0.1 - oświadczenie o własnej pracy
EX1 - image processing memorandum
EX2 - Histogram i detekcja krawędzi, użyte do wykrywania modyfikacji obrazu, odpowiednie także dla detekcji obrazów z GenAI (PDF)
EX3 - Fourier movement primitives: an approach for learning rhythmic robot skills... (PDF)
EX4 - Probabilistic Robotics (S. Thurn, W. Burgard, D. Fox) (PDF)
EX5.1 - Algorytm union-find do segmentacji na składowe spójności obrazów binarnych (PDF)
EX5.2 - Segment Anything Model 2 od Meta (WWW) - polecam w szczególności ich demo online

Robotic Programming Environments (2024/2025) - lecturer website with laboratory exercises, Ph.D. Michał Drwięga
L1 - course credit rules, work health & safety (PDF)
L1.1 - own work statement
L2 - BDD and IBD - short summary (Markdown)
L3 - OOP-based MQTT publisher and subscriber example (Python)
L3.1 - VDA5050 - Interface for the communication between automated guided vehicles (AGV) and a master control (using MQTT)
L3.2 - HiveMQ whitepaper - architecture proposal for VDA5050 (using MQTT)
L3.3 - Loop in paho-mqtt
L4 - simple example of ZeroMQ with Google Protocol Buffers ver. proto3 (ZIP)
L5-L6 - grading scale, instructions for a good VM setup with Ubuntu for ROS 2 installation, resources to learn ROS 2 (TXT)
L5-L6.1 - a useful program to create an example ROS package with C++/Python with basic features (parameters, launchers, services etc.)
L7-L8 - links to repository with examples of ROS 2 service and custom interfaces, grading scale
L9-10 - how to solve unicycle kinematics and example PID control link (PDF) + article about unit tests with example implementation of line follower + grading scale (TXT)
L11 - example of using solve_ivp from SciPy - the Lorenz attractor + the same example in C++ using odeint +
grading scale + Python Robotics repository (Python) with example usage of SciPy in robotic algorithms
L12 - example Jupyter notebook with GraphSLAM2D using g2o library + Multi-Robot Mapping Based on 3D Maps Integration (M. Drwięga, E. Roszkowska) + grading scale (TXT)
L13 - example SceneState class to imitate the real robot and items in the environment to use with the BT + example of the Behavior Trees used in the Nav2 - a popular navigation stack of ROS 2 + grading scale (TXT)
L14 - launch command to use a TurtleBot world example from Getting Started with your customized YAML configuration + grading scale (TXT)

Lato 2023/2024

Robotyka (2) - laboratoria (HTML) - wspólna strona z zadaniami na laboratoria
Konsultacje, BHP i zasady - prezentacja (PDF)
Pełna dokumentacja robotów FANUC (PDF) - ważne np. strona 172 - Position Data, strona 665 - Circle Arc Motion i inne
Ćwiczenie 3 - Zaawansowane programowanie manipulatorów (Markdown)
Strona dr inż. Katarzyny Zadarnowskiej - z materiałami m.in. o języku RAPID i dla manipulatora ABB IRB120
Springer ''Handbook of Robotics'' - zwracam Państwa uwagę na rozdział 11. Industrial Robotics i m.in. Table 42.2 z przykładem zadania pick-and-place w języku ABB Rapid
Nowa wersja ePuck2 - wprowadzenie

Zima 2023/2024

Cyfrowe Przetwarzanie Obrazów i Sygnałów (2023/2024) - strona z wykładami i zadaniami na laboratoria, dr hab. inż. Joanna Ratajczak, prof. uczelni
BHP, instrukcja GitLab EX0 (PDF)
Histogram i detekcja krawędzi, użyte do wykrywania modyfikacji obrazu (PDF)
Fourier movement primitives: an approach for learning rhythmic robot skills from demonstrations (PDF)
Probabilistic Robotics (S. Thurn, W. Burgard, D. Fox) (PDF)
Segment Anything Model (GitHub)
Struktura zbiorów rozłącznych (algorytm union-find) do wyznaczania składowych spójności obrazów binarnych (PDF)

Robotic Programming Environments (2023/2024) - lecturer website with laboratory exercises, Ph.D. Michał Drwięga
L1 - course credit rules (PDF)
L2 - BDD and IBD - short autogenerated summary (Markdown)
L3 - OOP-based MQTT publisher and subscriber example (Python)
L4 - simple example of ZeroMQ with Google Protocol Buffers ver. proto3 (ZIP)
L5..6 - grading scale, instructions for a good VM setup with Ubuntu for ROS 2 installation, resources to learn ROS 2 (TXT)
L7..8 - helpful resources about ROS 2 services, actions, example ROS 2 packages, grading scale (TXT)
L8.5 - additional task for extra points for double Wednesday (TXT) + presentation about Behavior Trees and State Machines in robotics (PDF)
L9..10 - how to solve unicycle kinematics and example PID control link (PDF) + article about unit tests with example implementation of line follower +
grading scale (TXT)
L11 - Python Robotics repository (Python) with example usage of SciPy in robotic algorithms
L12 - example problem for g2o use - Multi-Robot Mapping Based on 3D Maps Integration (M. Drwięga, E. Roszkowska, chapter in the Autonomous Mobile Mapping Robots)
L13 - setup commands for Nav2 (TXT)

Podstawy Programowania (2021/2022)

Programowanie Obiektowe (2021/2022)

Jak przeżyć kurs Podstaw Programowania/Programowania Obiektowego - poradnik

Wprowadzenie do Gita w 5 minut

Oświadczenie o samodzielnej pracy

mgr inż. Łukasz Janiec

Wydział Elektroniki, Fotoniki i Mikrosystemów Katedra Cybernetyki i Robotyki

Wydział Elektroniki, Fotoniki i Mikrosystemów
Katedra Cybernetyki i Robotyki