mgr inż. Łukasz Janiec
	Wydział Elektroniki, Fotoniki i Mikrosystemów Katedra Cybernetyki i Robotyki

Dane kontaktowe

Materiały do prowadzonych kursów

• Scientific and Engineering Programming (2024/2025) - ePortal course for our laboratories
  

• Cyfrowe Przetwarzanie Obrazów i Sygnałów (2024/2025) - strona z wykładami i zadaniami na laboratoria, dr hab. inż. Joanna Ratajczak, prof. uczelni
  EX0 - zasady zaliczenia, BHP, GitLab (PDF)
  EX0.1 - oświadczenie o własnej pracy
  EX1 - image processing memorandum
  EX2 - Histogram i detekcja krawędzi, użyte do wykrywania modyfikacji obrazu, odpowiednie także dla detekcji obrazów z GenAI (PDF)
  EX3 - Fourier movement primitives: an approach for learning rhythmic robot skills... (PDF)
  EX4 - Probabilistic Robotics (S. Thurn, W. Burgard, D. Fox) (PDF)
  EX5.1 - Algorytm union-find do segmentacji na składowe spójności obrazów binarnych (PDF)
  EX5.2 - Segment Anything Model 2 od Meta (WWW) - polecam w szczególności ich demo online
  

• Robotic Programming Environments (2024/2025) - lecturer website with laboratory exercises, Ph.D. Michał Drwięga
  L1 - course credit rules, work health & safety (PDF)
  L1.1 - own work statement
  L2 - BDD and IBD - short summary (Markdown)
  L3 - OOP-based MQTT publisher and subscriber example (Python)
  L3.1 - VDA5050 - Interface for the communication between automated guided vehicles (AGV) and a master control (using MQTT)
  L3.2 - HiveMQ whitepaper - architecture proposal for VDA5050 (using MQTT)
  L3.3 - Loop in paho-mqtt
  L4 - simple example of ZeroMQ with Google Protocol Buffers ver. proto3 (ZIP)
  L5-L6 - grading scale, instructions for a good VM setup with Ubuntu for ROS 2 installation, resources to learn ROS 2 (TXT)
  L5-L6.1 - a useful program to create an example ROS package with C++/Python with basic features (parameters, launchers, services etc.)
  L7-L8 - links to repository with examples of ROS 2 service and custom interfaces, grading scale
  L9-10 - how to solve unicycle kinematics and example PID control link (PDF) + article about unit tests with example implementation of line follower +
  grading scale (TXT)
  L11 - example of using solve_ivp from SciPy - the Lorenz attractor + the same example in C++ using odeint + grading scale

• Robotyka (2) - laboratoria (HTML) - wspólna strona z zadaniami na laboratoria
  Konsultacje, BHP i zasady - prezentacja (PDF)
  Pełna dokumentacja robotów FANUC (PDF) - ważne np. strona 172 - Position Data, strona 665 - Circle Arc Motion i inne
  Ćwiczenie 3 - Zaawansowane programowanie manipulatorów (Markdown)
  Strona dr inż. Katarzyny Zadarnowskiej - z materiałami m.in. o języku RAPID i dla manipulatora ABB IRB120
  Springer ''Handbook of Robotics'' - zwracam Państwa uwagę na rozdział 11. Industrial Robotics i m.in. Table 42.2 z przykładem zadania pick-and-place w języku ABB Rapid
  Nowa wersja ePuck2 - wprowadzenie
  

• Cyfrowe Przetwarzanie Obrazów i Sygnałów (2023/2024) - strona z wykładami i zadaniami na laboratoria, dr hab. inż. Joanna Ratajczak, prof. uczelni
  Obecne punkty i oceny - 31 stycznia 2024 (CSV)
  BHP, instrukcja GitLab EX0 (PDF)
  Histogram i detekcja krawędzi, użyte do wykrywania modyfikacji obrazu (PDF)
  Fourier movement primitives: an approach for learning rhythmic robot skills from demonstrations (PDF)
  Probabilistic Robotics (S. Thurn, W. Burgard, D. Fox) (PDF)
  Segment Anything Model (GitHub)
  Struktura zbiorów rozłącznych (algorytm union-find) do wyznaczania składowych spójności obrazów binarnych (PDF)
  


• Robotic Programming Environments (2023/2024) - lecturer website with laboratory exercises, Ph.D. Michał Drwięga
  Current points - Feb 1 2024 (Excel)
  L1 - course credit rules (PDF)
  L2 - BDD and IBD - short autogenerated summary (Markdown)
  L3 - OOP-based MQTT publisher and subscriber example (Python)
  L4 - simple example of ZeroMQ with Google Protocol Buffers ver. proto3 (ZIP)
  L5..6 - grading scale, instructions for a good VM setup with Ubuntu for ROS 2 installation, resources to learn ROS 2 (TXT)
  L7..8 - helpful resources about ROS 2 services, actions, example ROS 2 packages, grading scale (TXT)
  L8.5 - additional task for extra points for double Wednesday (TXT) + presentation about Behavior Trees and State Machines in robotics (PDF)
  L9..10 - how to solve unicycle kinematics and example PID control link (PDF) + article about unit tests with example implementation of line follower +
  grading scale (TXT)
  L11 - Python Robotics repository (Python) with example usage of SciPy in robotic algorithms
  L12 - example problem for g2o use - Multi-Robot Mapping Based on 3D Maps Integration (M. Drwięga, E. Roszkowska, chapter in the Autonomous Mobile Mapping Robots)
  L13 - setup commands for Nav2 (TXT)
  


• Datacamp.com
  W ramach wsparcia nauki programowania każdy kwalifikujący się student może uzyskać na początku semestru dostęp na pół roku do kursów na stronie Datacamp.com. Jeśli link z zaproszeniem wygasł, proszę o wiadomość e-mailową - dodam Państwa ręcznie.
  (EN) In support of learning programming (especially Shell, Git & Python), each eligible student can access courses on Datacamp.com for six months at the beginning of the semester. If the invite link expired, please send me an e-mail - I will add you again.

Inne z starych kursów - nadal przydatne: Jak przeżyć kurs Podstaw Programowania/Programowania Obiektowego - poradnik

KoNaR - Koło Naukowe Robotyków
Wykonanie w ciągu semestru projektu/wykazanie aktywnego udziału w Kole Naukowym Robotyków (inne koła naukowe także są OK) umożliwi mi
(po krótkiej prezentacji pod koniec semestru) wystawienie studentowi wyższej oceny w ramach prowadzonej części kursu.
(EN) Doing a project during the semester/demonstrating active participation in the KoNaR student interest group (other student groups related to robotics are also OK)
will enable me (after a short presentation at the end of the semester) to give the student a higher grade in the taught part of the course.

Konsultacje

Obecnie konsultacje są prowadzone drogą elektroniczną (głównie e-mailowo, w szczególnych przypadkach przez Zooma) i w formie stacjonarnej.

(EN) Consultations take place electronically (mainly by email, in special cases by Zoom) and in person.

• czwartek (Thursday), 310/C-3, 10:00-11:00, 13:00-14:00
• piątek (Friday), 310/C-3 OR 010/C-3, 15:00-17:00