Algorytmy robotyki mobilnej

Zaliczenie wykładu

Zaliczenie wykładu odbędzie się 27.01.2022 13:15-15:00. Zaliczenie będzie miało formę odpowiedzi ustnej na 3 pytania (dostępne na slajdach wykładów).

Przedział czasowy odpowiedzi dla jednej osoby będzie trwała około 15 minut. By proces przebiegał sprawnie, z przynajmniej tygodniowym wyprzedzeniem zostanie udostępniony link do rezerwacji konkretnego przedziału.

Konsultacje

Terminy konsultacji: środa 9:10-11:10 czwartek 9:10-11:10 w 331 C-3 lub online

Link zoom w przypadku konsultacji zdalnych: https://pwr-edu.zoom.us/j/3684262247 .

Zalecana jest rezerwacja terminu konsultacji za pomocą przycisku poniżej. Podczas rezerwacji terminu proszę wskazać w komentarzu temat oraz tryb konsultacji.

Wykłady

Seminaria

  1. (17.10.2022) Na podstawie rozdziału z książki ("The DARPA Urban Challenge", Springer, 2009) przygotować opis układu czujników zastosowanego w samochodzie
    1. Boss
    2. Junior
    3. Odin
    4. Talos
    5. Little Ben
    6. Skynet

    Należy zwrócić szczególną uwagę na to, do jakich funkcji służył każdy z czujników oraz jak wpływało to na dobór jego parametrów i umiejscowienie.

  2. (24.10.2022) Na podstawie tego samego rozdziału z "The DARPA Urban Challenge"opracować opis architektury układu sterowania pojazdu

    Proszę zwrócić uwagę, by prezentacja trwała 15-20 minut.

    Dodatkowo na zajęciach będziemy omawiać propozycję architektury sterowania na laboratorium: jak połączyć funkcje lokalizacji (odometrycznej lub zdalnej), budowania mapy i przejazdu z unikaniem kolizji.

  3. [uwaga: zmiana] (7.11 14.11.2022) Metody wykrywania znaczników lokalizacji

    Proszę zwrócić uwagę, by prezentacja trwała do 15 minut.

    W związku z zadaniem na laboratorium 2

    1. Zapoznać się z artykułem Viet Nguyen, Agostino Martinelli, Nicola Tomatis, Roland Siegwart "A Comparison of Line Extraction Algorithms using 2D Laser Rangefinder for Indoor Mobile Robotics." link
    2. Na podstawie literatury wskazanej w artykule przedstawić jeden z algorytmów:
      1. Split and merge
      2. Line regression
      3. Incremental
      4. RANSAC
      5. Hough Transform
      6. EM
    3. Zaproponować implementację algorytmu, która będzie przygotowywana na laboratorium
  4. (28.11.2022) W związku z zadaniami na laboratoria 1 i 2 przygotować i przedstawić:
    1. Propozycję wyznaczenia dokładności lokalizacji uzyskanej za pomocą obu metod
    2. Podsumowanie rezultatów uzyskanych w czasie realizacji zadań laboratoryjnych 1 i 2
    3. Projekt aplikacji do budowania mapy otoczenia, w tym:
      • wskazać główne bloki programu (funkcje/moduły) oraz ich wzajemne zależności (np. w UML),
      • struktury danych i proces aktualizacji przy otrzymywaniu kolejnych odczytów ze skanera.
  5. (12.12.2022) Na podstawie 1 części zadania 3 z laboratorium przygotować:
    1. przedstawić potrzebne do obliczeń formuły,
    2. zaprezentować przyjęty model czujnika (inverse sensor model).
    3. Wyniki i obserwacje z 1. części zadania z budowy mapy, wnioski do uwzględnienia w części 2.
  6. (16.01.2023) W związku z zadaniami na laboratoria 3 i 4 przygotować:
    1. Podsumowanie rezultatów zadania laboratoryjnego dotyczącego budowania mapy
    2. Projekt aplikacji do nawigacji na podstawie mapy, w tym:
      • wskazać główne bloki programu (funkcje/moduły) oraz ich wzajemne zależności (np. w UML),
      • przedstawić algorytm planowania ścieżki robota,
      • zaproponować sposób realizacji ruchu,
      • zaproponować sposób współdziałania modułów budowania mapy, planowania ruchu i jego realizacji.
  7. (30.01.2023) W związku z 4 zadaniem na laboratorium przygotować:
    1. Osiągnięte wyniki w zadaniu budowy mapy i nawigacji na jej podstawie (zmiany względem poprzedniej prezentacji).
    2. Zagadnienia i problemy pozostałe do rozwiązania (jeśli takie są)

Laboratoria

Laboratoria rozpoczynają się od 7/14.11.2021 i składają się z 5 zajęć po 3 godziny lekcyjne.

Zadania:
  1. Odometria (7/14.11.2022)
  2. Lokalizacja względem znaczników (21/28.11.2022)
  3. Budowa mapy otoczenia (5/12.12.2022, dok. 19.12.2022/9.01.2023)
  4. Nawigacja na podstawie mapy (do 16/23.01.2023)
    • Opis zadania (obowiązkowa do realizacji część 1 – planowanie)