Algorytmy robotyki mobilnej
Zaliczenie wykładu
Zaliczenie wykładu odbędzie się 27.01.2022 13:15-15:00. Zaliczenie będzie miało formę odpowiedzi ustnej na 3 pytania (dostępne na slajdach wykładów).
Przedział czasowy odpowiedzi dla jednej osoby będzie trwała około 15 minut. By proces przebiegał sprawnie, z przynajmniej tygodniowym wyprzedzeniem zostanie udostępniony link do rezerwacji konkretnego przedziału.
Konsultacje
Terminy konsultacji:
środa 9:10-11:10
czwartek 9:10-11:10 w 331 C-3 lub online
Link zoom w przypadku konsultacji zdalnych: https://pwr-edu.zoom.us/j/3684262247 .
Zalecana jest rezerwacja terminu konsultacji za pomocą przycisku poniżej.
Podczas rezerwacji terminu proszę wskazać w komentarzu temat oraz tryb konsultacji.
Wykłady
Seminaria
-
(17.10.2022) Na podstawie rozdziału z książki ("The DARPA Urban Challenge", Springer, 2009) przygotować opis układu czujników zastosowanego w samochodzie
- Boss
- Junior
- Odin
- Talos
- Little Ben
- Skynet
Należy zwrócić szczególną uwagę na to, do jakich funkcji służył każdy z czujników oraz jak wpływało
to na dobór jego parametrów i umiejscowienie.
- (24.10.2022)
Na podstawie tego samego rozdziału z "The DARPA Urban Challenge"opracować opis architektury układu sterowania pojazdu
Proszę zwrócić uwagę, by prezentacja trwała 15-20 minut.
Dodatkowo na zajęciach będziemy omawiać propozycję architektury
sterowania na laboratorium: jak połączyć funkcje lokalizacji
(odometrycznej lub zdalnej), budowania mapy i przejazdu z unikaniem
kolizji.
- [uwaga: zmiana] (
7.11 14.11.2022) Metody wykrywania znaczników lokalizacji
Proszę zwrócić uwagę, by prezentacja trwała do 15 minut.
W związku z zadaniem na laboratorium 2
-
Zapoznać się z artykułem
Viet Nguyen, Agostino Martinelli, Nicola Tomatis, Roland Siegwart
"A Comparison of Line Extraction Algorithms using 2D
Laser Rangefinder for Indoor Mobile Robotics." link
- Na podstawie literatury wskazanej w artykule przedstawić jeden z algorytmów:
- Split and merge
- Line regression
- Incremental
- RANSAC
- Hough Transform
- EM
- Zaproponować implementację algorytmu, która będzie
przygotowywana na laboratorium
- (28.11.2022)
W związku z zadaniami na laboratoria 1 i 2 przygotować i przedstawić:
- Propozycję wyznaczenia dokładności lokalizacji
uzyskanej za pomocą obu metod
- Podsumowanie rezultatów uzyskanych w czasie realizacji
zadań laboratoryjnych 1 i 2
- Projekt aplikacji do budowania mapy otoczenia, w tym:
- wskazać główne bloki programu (funkcje/moduły)
oraz ich wzajemne zależności (np. w UML),
- struktury danych i proces aktualizacji przy otrzymywaniu kolejnych odczytów ze skanera.
- (12.12.2022)
Na podstawie 1 części zadania 3 z laboratorium przygotować:
- przedstawić potrzebne do obliczeń formuły,
- zaprezentować przyjęty model czujnika (inverse sensor model).
- Wyniki i obserwacje z 1. części zadania z budowy mapy, wnioski
do uwzględnienia w części 2.
- (16.01.2023)
W związku z zadaniami na laboratoria 3 i 4 przygotować:
- Podsumowanie rezultatów zadania laboratoryjnego dotyczącego budowania mapy
- Projekt aplikacji do nawigacji na podstawie mapy, w tym:
- wskazać główne bloki programu (funkcje/moduły)
oraz ich wzajemne zależności (np. w UML),
- przedstawić algorytm planowania ścieżki robota,
- zaproponować sposób realizacji ruchu,
- zaproponować sposób współdziałania modułów budowania mapy, planowania ruchu i jego realizacji.
- (30.01.2023)
W związku z 4 zadaniem na laboratorium przygotować:
- Osiągnięte wyniki w zadaniu budowy mapy i nawigacji na jej podstawie (zmiany względem poprzedniej prezentacji).
- Zagadnienia i problemy pozostałe do rozwiązania (jeśli takie są)
Laboratoria
Laboratoria rozpoczynają się od 7/14.11.2021 i składają się z
5 zajęć po 3 godziny lekcyjne.
Zadania:
- Odometria (7/14.11.2022)
- Lokalizacja względem znaczników (21/28.11.2022)
- Budowa mapy otoczenia (5/12.12.2022, dok. 19.12.2022/9.01.2023)
- Nawigacja na podstawie mapy (do 16/23.01.2023)
- Opis zadania
(obowiązkowa do realizacji część 1 – planowanie)