NCBiR PBS1/A3/8/2012 (ID: 179497),
2013-2015
Strona projektu:
Uczestnicy:
Krzysztof Tchoń (kierownik)
Konsorcjum:
Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP (koordynator)
Politechnika Warszawska
Politechnika Łódzka
Politechnika Wrocławska
Instytut Podstaw Informatyki PAN
Politechnika Poznańska
Roboty ratownicze i eksploracyjne (RRE) wspomagają działania ekip ratowniczych w obliczu katastrof. Obecne konstrukcje RRE, a w tym i te produkowane przez PIAP, są teleoperowane, co ogranicza ich zasięg i wymaga ciągłego nadzoru człowieka. Analiza rynku wskazuje, że wkrótce zapotrzebowanie na urządzenia autonomiczne będzie dominować.
Celem projektu jest wytworzenie zestawu technologii oraz odpowiedniej architektury niezbędnych do produkcji autonomicznych RRE, a szerzej robotów usługowych i terenowych. Zostaną opracowane technologie umożliwiające: percepcję otoczenia; nawigację i sterowanie platform i manipulatorów mobilnych; sterowanie impedancyjne manipulatorów i chwytaków; inteligentną manipulację dwuręczną; aktywne czucie oraz korzystanie z ontologii środowiska wspólnej dla ludzi i robotów.
Zadania realizowane przez KCiR:
Zadanie 9:
Opracowanie modeli i zbadanie własności algorytmów sterowania manipulatora mobilnego
Zadanie ma na celu opracowanie modeli i algorytmów planowania ruchu, sterowania i manipulacji manipulatora mobilnego. Postać modeli kinematyki I dynamiki można uzyskać metodami mechaniki analitycznej, natomiast ich parametry wymagają przeprowadzenia procedury identyfikacji. Procedura identyfikacji będzie wspomagana zastosowaniem oprogramowania typu CAD/CAM/CAE Algorytmy sterowania zostaną wstępnie zbadane metodami symulacji komputerowych, a następnie poddane weryfikacji eksperymentalnej
Zadanie 10:
Wykonanie pomiarów, implementacja i demonstracja algorytmów sterowania manipulatora mobilnego
Celem zadania jest budowa zintegrowanego środowiska sprzętowo-programowego do implementacji algorytmów, przygotowanie stanowiska badawczo-pomiarowego, wykonanie demonstratora technologii I przeprowadzenie demonstracji. Mikroprocesorowe układy wykonawcze i sensoryczne zostaną zbudowane zgodnie ze standardami układów automatyki przemysłowej. Spełnienie rygorystycznych zależności czasowych między poszczególnymi zadaniami systemu sterowania manipulatora mobilnego będzie zapewnione przez system operacyjny czasu rzeczywistego Xenomai Linux .