Drukuj

 (nr 86 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 29 listopada 2018, godz. 11:15, s. 208 C-3


Prelegent: prof. Ignacy Dulęba

Temat: Przyspieszenie algorytmu Newtona kinematyki odwrotnej manipulatorów

Wyprowadzę dwie metody zmniejszenia złożoności obliczeniowej algorytmu Newtona, zakładając z góry istnienie błędu aproksymacji odwrotności macierzy manipulowalności. Wykorzystane zostaną znane skądinąd elementarne fakty matematyczne i idee. Ilustracja metod na n-wahadłach planarnych. Referat bazuje na pracy z tegorocznego MMAR-u, zawiera jednak więcej szczegółów.