Drukuj

 (nr 65 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 12 października 2017, godz. 11:15, s. 208 C-3


Prelegent: Prof. K. Tchoń

Temat: Postacie normalne dynamiki pewnego robota kosmicznego

 

Referat dotyczy dynamiki szybującego manipulatora kosmicznego skonstruowanego w Centrum Badań Kosmicznych PAN, pokazanego na rysunku. Rozważa się lagranżowski model dynamiki mający postać afinicznego układu sterowania. Dwa rodzaje równoważności układów zostały wzięte pod uwagę: równoważność przez sprzężenie zwrotne i orbitalna równoważność przez sprzężenie zwrotne. Korzystając z tych równoważności uzyskano dwie klasy postaci normalnych uwzględniające osobliwości dystrybucji sterującej układu. Pokazano zastosowanie postaci normalnych do planowania ruchu manipulatora.

stol cbk