Drukuj

 (nr 38 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 5 maja 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: dr inż. Joanna Ratajczak

 

Temat: Dynamicznie zgodna odwrotność jakobianu dla układów nieholonomicznych


Tematem seminarium jest dynamicznie zgodna odwrotność jakobianu dla układów nieholonomicznych, wyprowadzona poprzez analogię do robotów manipulacyjnych. Nowa odwrotność zostanie zdefiniowana w oparciu o ideę endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Podobnie jak w przypadku manipulatorów, dynamiczna zgodność zapobiega przenoszeniu sił z endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej do przestrzeni zadaniowej. Następnie, dynamicznie zgodna odwrotność jakobianu posłuży do rozwiązania zadania planowania ruchu.